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  1. SF = zeros(25,1);
    2. 

  2. SF(1) = daz/2 - daz_b/2;
    3. 

  3. SF(2) = day/2 - day_b/2;
    4. 

  4. SF(3) = dax/2 - dax_b/2;
    5. 

  5. SF(4) = (q0*SF(2))/2 - q2/2 + (q1*SF(1))/2 + (q3*SF(3))/2;
    6. 

  6. SF(5) = q3/2 + (q0*SF(1))/2 - (q1*SF(2))/2 + (q2*SF(3))/2;
    7. 

  7. SF(6) = q0/2 + (q1*SF(3))/2 + (q2*SF(2))/2 - (q3*SF(1))/2;
    8. 

  8. SF(7) = q1/2 - (q0*SF(3))/2 + (q2*SF(1))/2 + (q3*SF(2))/2;
    9. 

  9. SF(8) = q3/2 - (q0*SF(1))/2 + (q1*SF(2))/2 + (q2*SF(3))/2;
    10. 

  10. SF(9) = q2/2 + (q0*SF(2))/2 + (q1*SF(1))/2 - (q3*SF(3))/2;
    11. 

  11. SF(10) = (q0*SF(3))/2 - q1/2 + (q2*SF(1))/2 + (q3*SF(2))/2;
    12. 

  12. SF(11) = q0/2 + (q1*SF(3))/2 - (q2*SF(2))/2 + (q3*SF(1))/2;
    13. 

  13. SF(12) = q0/2 - (q1*SF(3))/2 + (q2*SF(2))/2 + (q3*SF(1))/2;
    14. 

  14. SF(13) = q1/2 + (q0*SF(3))/2 - (q2*SF(1))/2 + (q3*SF(2))/2;
    15. 

  15. SF(14) = q2/2 - (q0*SF(2))/2 + (q1*SF(1))/2 + (q3*SF(3))/2;
    16. 

  16. SF(15) = (q0*SF(1))/2 - q3/2 + (q1*SF(2))/2 + (q2*SF(3))/2;
    17. 

  17. SF(16) = - q0^2 - q1^2 - q2^2 - q3^2;
    18. 

  18. SF(17) = q0^2 - q1^2 - q2^2 + q3^2;
    19. 

  19. SF(18) = q0^2 - q1^2 + q2^2 - q3^2;
    20. 

  20. SF(19) = q0^2 + q1^2 - q2^2 - q3^2;
    21. 

  21. SF(20) = 2*q0*q2 - 2*q1*q3;
    22. 

  22. SF(21) = 2*q0*q1 - 2*q2*q3;
    23. 

  23. SF(22) = 2*q0*q3 - 2*q1*q2;
    24. 

  24. SF(23) = 2*q0*q1 + 2*q2*q3;
    25. 

  25. SF(24) = 2*q0*q3 + 2*q1*q2;
    26. 

  26. SF(25) = 2*q0*q2 + 2*q1*q3;
    27. 

  27. 

  28. 

  29. SG = zeros(5,1);
    30. 

  30. SG(1) = - q0^2 - q1^2 - q2^2 - q3^2;
    31. 

  31. SG(2) = q3^2;
    32. 

  32. SG(3) = q2^2;
    33. 

  33. SG(4) = q1^2;
    34. 

  34. SG(5) = q0^2;
    35. 

  35. 

  36. 

  37. SQ = zeros(8,1);
    38. 

  38. SQ(1) = dvyNoise*(2*q0*q1 + 2*q2*q3)*(q0^2 - q1^2 + q2^2 - q3^2) - dvzNoise*(2*q0*q1 - 2*q2*q3)*(q0^2 - q1^2 - q2^2 + q3^2) - dvxNoise*(2*q0*q2 - 2*q1*q3)*(2*q0*q3 + 2*q1*q2);
    39. 

  39. SQ(2) = dvzNoise*(2*q0*q2 + 2*q1*q3)*(q0^2 - q1^2 - q2^2 + q3^2) - dvxNoise*(2*q0*q2 - 2*q1*q3)*(q0^2 + q1^2 - q2^2 - q3^2) - dvyNoise*(2*q0*q1 + 2*q2*q3)*(2*q0*q3 - 2*q1*q2);
    40. 

  40. SQ(3) = dvxNoise*(2*q0*q3 + 2*q1*q2)*(q0^2 + q1^2 - q2^2 - q3^2) - dvyNoise*(2*q0*q3 - 2*q1*q2)*(q0^2 - q1^2 + q2^2 - q3^2) - dvzNoise*(2*q0*q1 - 2*q2*q3)*(2*q0*q2 + 2*q1*q3);
    41. 

  41. SQ(4) = (q0^2 + q1^2 + q2^2 + q3^2)^2;
    42. 

  42. SQ(5) = q3^2;
    43. 

  43. SQ(6) = q2^2;
    44. 

  44. SQ(7) = q1^2;
    45. 

  45. SQ(8) = q0^2;
    46. 

  46. 

  47. 

  48. SPP = zeros(19,1);
    49. 

  49. SPP(1) = 2*q2*SF(12) - 2*q0*SF(14) + 2*q1*SF(15) + 2*q3*SF(13);
    50. 

  50. SPP(2) = 2*q0*SF(10) + 2*q2*SF(8) + 2*q1*SF(11) - 2*q3*SF(9);
    51. 

  51. SPP(3) = 2*q0*SF(15) + 2*q1*SF(14) - 2*q2*SF(13) + 2*q3*SF(12);
    52. 

  52. SPP(4) = 2*q0*SF(11) - 2*q1*SF(10) + 2*q2*SF(9) + 2*q3*SF(8);
    53. 

  53. SPP(5) = 2*q0*SF(12) + 2*q1*SF(13) + 2*q2*SF(14) - 2*q3*SF(15);
    54. 

  54. SPP(6) = 2*q1*SF(9) - 2*q0*SF(8) + 2*q2*SF(10) + 2*q3*SF(11);
    55. 

  55. SPP(7) = 2*q0*SF(6) - 2*q2*SF(4) + 2*q1*SF(7) + 2*q3*SF(5);
    56. 

  56. SPP(8) = 2*q1*SF(6) - 2*q0*SF(7) + 2*q2*SF(5) + 2*q3*SF(4);
    57. 

  57. SPP(9) = 2*q0*SF(4) - 2*q1*SF(5) + 2*q2*SF(6) + 2*q3*SF(7);
    58. 

  58. SPP(10) = dvy*SF(17) - dvz*SF(23);
    59. 

  59. SPP(11) = dvx*SF(18) - dvy*SF(24);
    60. 

  60. SPP(12) = dvx*SF(25) - dvz*SF(19);
    61. 

  61. SPP(13) = dvx*SF(17) + dvz*SF(20);
    62. 

  62. SPP(14) = dvx*SF(23) + dvy*SF(20);
    63. 

  63. SPP(15) = dvy*SF(21) + dvz*SF(18);
    64. 

  64. SPP(16) = dvx*SF(21) + dvz*SF(24);
    65. 

  65. SPP(17) = dvy*SF(25) + dvz*SF(22);
    66. 

  66. SPP(18) = dvx*SF(22) + dvy*SF(19);
    67. 

  67. SPP(19) = SF(16);
    68. 

  68. 

  69. 

  70. nextP = zeros(9,9);
    71. 

  71. nextP(1,1) = daxNoise*SQ(4) + SPP(5)*(OP_l_1_c_1_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_1_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_1_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_1_r_*SPP(19)) + SPP(6)*(OP_l_1_c_2_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_2_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_2_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_2_r_*SPP(19)) - SPP(9)*(OP_l_1_c_3_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_3_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_3_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_3_r_*SPP(19)) + SPP(19)*(OP_l_1_c_7_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_7_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_7_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_7_r_*SPP(19));
    72. 

  72. nextP(1,2) = SPP(4)*(OP_l_1_c_2_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_2_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_2_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_2_r_*SPP(19)) - SPP(3)*(OP_l_1_c_1_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_1_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_1_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_1_r_*SPP(19)) + SPP(8)*(OP_l_1_c_3_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_3_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_3_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_3_r_*SPP(19)) + SPP(19)*(OP_l_1_c_8_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_8_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_8_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_8_r_*SPP(19));
    73. 

  73. nextP(1,3) = SPP(1)*(OP_l_1_c_1_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_1_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_1_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_1_r_*SPP(19)) - SPP(2)*(OP_l_1_c_2_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_2_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_2_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_2_r_*SPP(19)) + SPP(7)*(OP_l_1_c_3_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_3_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_3_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_3_r_*SPP(19)) + SPP(19)*(OP_l_1_c_9_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_9_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_9_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_9_r_*SPP(19));
    74. 

  74. nextP(1,4) = OP_l_1_c_4_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_4_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_4_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_4_r_*SPP(19) - SPP(12)*(OP_l_1_c_2_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_2_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_2_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_2_r_*SPP(19)) + SPP(17)*(OP_l_1_c_1_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_1_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_1_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_1_r_*SPP(19)) - SPP(18)*(OP_l_1_c_3_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_3_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_3_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_3_r_*SPP(19));
    75. 

  75. nextP(1,5) = OP_l_1_c_5_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_5_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_5_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_5_r_*SPP(19) - SPP(15)*(OP_l_1_c_1_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_1_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_1_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_1_r_*SPP(19)) + SPP(11)*(OP_l_1_c_3_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_3_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_3_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_3_r_*SPP(19)) + SPP(16)*(OP_l_1_c_2_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_2_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_2_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_2_r_*SPP(19));
    76. 

  76. nextP(1,6) = OP_l_1_c_6_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_6_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_6_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_6_r_*SPP(19) + SPP(10)*(OP_l_1_c_1_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_1_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_1_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_1_r_*SPP(19)) - SPP(13)*(OP_l_1_c_2_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_2_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_2_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_2_r_*SPP(19)) + SPP(14)*(OP_l_1_c_3_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_3_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_3_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_3_r_*SPP(19));
    77. 

  77. nextP(1,7) = OP_l_1_c_7_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_7_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_7_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_7_r_*SPP(19);
    78. 

  78. nextP(1,8) = OP_l_1_c_8_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_8_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_8_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_8_r_*SPP(19);
    79. 

  79. nextP(1,9) = OP_l_1_c_9_r_*SPP(5) + OP_l_2_c_9_r_*SPP(6) - OP_l_3_c_9_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_9_r_*SPP(19);
    80. 

  80. nextP(2,1) = SPP(5)*(OP_l_2_c_1_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_1_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_1_r_*SPP(19)) + SPP(6)*(OP_l_2_c_2_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_2_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_2_r_*SPP(19)) - SPP(9)*(OP_l_2_c_3_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_3_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_3_r_*SPP(19)) + SPP(19)*(OP_l_2_c_7_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_7_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_7_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_7_r_*SPP(19));
    81. 

  81. nextP(2,2) = dayNoise*SQ(4) - SPP(3)*(OP_l_2_c_1_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_1_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_1_r_*SPP(19)) + SPP(4)*(OP_l_2_c_2_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_2_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_2_r_*SPP(19)) + SPP(8)*(OP_l_2_c_3_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_3_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_3_r_*SPP(19)) + SPP(19)*(OP_l_2_c_8_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_8_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_8_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_8_r_*SPP(19));
    82. 

  82. nextP(2,3) = SPP(1)*(OP_l_2_c_1_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_1_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_1_r_*SPP(19)) - SPP(2)*(OP_l_2_c_2_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_2_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_2_r_*SPP(19)) + SPP(7)*(OP_l_2_c_3_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_3_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_3_r_*SPP(19)) + SPP(19)*(OP_l_2_c_9_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_9_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_9_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_9_r_*SPP(19));
    83. 

  83. nextP(2,4) = OP_l_2_c_4_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_4_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_4_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_4_r_*SPP(19) - SPP(12)*(OP_l_2_c_2_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_2_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_2_r_*SPP(19)) + SPP(17)*(OP_l_2_c_1_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_1_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_1_r_*SPP(19)) - SPP(18)*(OP_l_2_c_3_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_3_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_3_r_*SPP(19));
    84. 

  84. nextP(2,5) = OP_l_2_c_5_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_5_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_5_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_5_r_*SPP(19) - SPP(15)*(OP_l_2_c_1_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_1_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_1_r_*SPP(19)) + SPP(11)*(OP_l_2_c_3_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_3_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_3_r_*SPP(19)) + SPP(16)*(OP_l_2_c_2_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_2_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_2_r_*SPP(19));
    85. 

  85. nextP(2,6) = OP_l_2_c_6_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_6_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_6_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_6_r_*SPP(19) + SPP(10)*(OP_l_2_c_1_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_1_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_1_r_*SPP(19)) - SPP(13)*(OP_l_2_c_2_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_2_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_2_r_*SPP(19)) + SPP(14)*(OP_l_2_c_3_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_3_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_3_r_*SPP(19));
    86. 

  86. nextP(2,7) = OP_l_2_c_7_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_7_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_7_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_7_r_*SPP(19);
    87. 

  87. nextP(2,8) = OP_l_2_c_8_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_8_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_8_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_8_r_*SPP(19);
    88. 

  88. nextP(2,9) = OP_l_2_c_9_r_*SPP(4) - OP_l_1_c_9_r_*SPP(3) + OP_l_3_c_9_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_9_r_*SPP(19);
    89. 

  89. nextP(3,1) = SPP(5)*(OP_l_1_c_1_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_1_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_1_r_*SPP(19)) + SPP(6)*(OP_l_1_c_2_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_2_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_2_r_*SPP(19)) - SPP(9)*(OP_l_1_c_3_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_3_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_3_r_*SPP(19)) + SPP(19)*(OP_l_1_c_7_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_7_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_7_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_7_r_*SPP(19));
    90. 

  90. nextP(3,2) = SPP(4)*(OP_l_1_c_2_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_2_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_2_r_*SPP(19)) - SPP(3)*(OP_l_1_c_1_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_1_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_1_r_*SPP(19)) + SPP(8)*(OP_l_1_c_3_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_3_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_3_r_*SPP(19)) + SPP(19)*(OP_l_1_c_8_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_8_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_8_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_8_r_*SPP(19));
    91. 

  91. nextP(3,3) = dazNoise*SQ(4) + SPP(1)*(OP_l_1_c_1_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_1_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_1_r_*SPP(19)) - SPP(2)*(OP_l_1_c_2_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_2_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_2_r_*SPP(19)) + SPP(7)*(OP_l_1_c_3_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_3_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_3_r_*SPP(19)) + SPP(19)*(OP_l_1_c_9_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_9_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_9_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_9_r_*SPP(19));
    92. 

  92. nextP(3,4) = OP_l_1_c_4_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_4_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_4_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_4_r_*SPP(19) - SPP(12)*(OP_l_1_c_2_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_2_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_2_r_*SPP(19)) + SPP(17)*(OP_l_1_c_1_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_1_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_1_r_*SPP(19)) - SPP(18)*(OP_l_1_c_3_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_3_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_3_r_*SPP(19));
    93. 

  93. nextP(3,5) = OP_l_1_c_5_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_5_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_5_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_5_r_*SPP(19) - SPP(15)*(OP_l_1_c_1_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_1_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_1_r_*SPP(19)) + SPP(11)*(OP_l_1_c_3_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_3_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_3_r_*SPP(19)) + SPP(16)*(OP_l_1_c_2_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_2_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_2_r_*SPP(19));
    94. 

  94. nextP(3,6) = OP_l_1_c_6_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_6_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_6_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_6_r_*SPP(19) + SPP(10)*(OP_l_1_c_1_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_1_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_1_r_*SPP(19)) - SPP(13)*(OP_l_1_c_2_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_2_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_2_r_*SPP(19)) + SPP(14)*(OP_l_1_c_3_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_3_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_3_r_*SPP(19));
    95. 

  95. nextP(3,7) = OP_l_1_c_7_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_7_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_7_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_7_r_*SPP(19);
    96. 

  96. nextP(3,8) = OP_l_1_c_8_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_8_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_8_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_8_r_*SPP(19);
    97. 

  97. nextP(3,9) = OP_l_1_c_9_r_*SPP(1) - OP_l_2_c_9_r_*SPP(2) + OP_l_3_c_9_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_9_r_*SPP(19);
    98. 

  98. nextP(4,1) = SPP(5)*(OP_l_4_c_1_r_ + OP_l_1_c_1_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_1_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_1_r_*SPP(18)) + SPP(6)*(OP_l_4_c_2_r_ + OP_l_1_c_2_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_2_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_2_r_*SPP(18)) - SPP(9)*(OP_l_4_c_3_r_ + OP_l_1_c_3_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_3_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_3_r_*SPP(18)) + SPP(19)*(OP_l_4_c_7_r_ + OP_l_1_c_7_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_7_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_7_r_*SPP(18));
    99. 

  99. nextP(4,2) = SPP(4)*(OP_l_4_c_2_r_ + OP_l_1_c_2_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_2_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_2_r_*SPP(18)) - SPP(3)*(OP_l_4_c_1_r_ + OP_l_1_c_1_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_1_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_1_r_*SPP(18)) + SPP(8)*(OP_l_4_c_3_r_ + OP_l_1_c_3_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_3_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_3_r_*SPP(18)) + SPP(19)*(OP_l_4_c_8_r_ + OP_l_1_c_8_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_8_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_8_r_*SPP(18));
    100. 

  100. nextP(4,3) = SPP(1)*(OP_l_4_c_1_r_ + OP_l_1_c_1_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_1_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_1_r_*SPP(18)) - SPP(2)*(OP_l_4_c_2_r_ + OP_l_1_c_2_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_2_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_2_r_*SPP(18)) + SPP(7)*(OP_l_4_c_3_r_ + OP_l_1_c_3_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_3_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_3_r_*SPP(18)) + SPP(19)*(OP_l_4_c_9_r_ + OP_l_1_c_9_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_9_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_9_r_*SPP(18));
    101. 

  101. nextP(4,4) = OP_l_4_c_4_r_ + OP_l_1_c_4_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_4_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_4_r_*SPP(18) + dvyNoise*(2*q0*q3 - 2*q1*q2)^2 + dvzNoise*(2*q0*q2 + 2*q1*q3)^2 - SPP(12)*(OP_l_4_c_2_r_ + OP_l_1_c_2_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_2_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_2_r_*SPP(18)) + SPP(17)*(OP_l_4_c_1_r_ + OP_l_1_c_1_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_1_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_1_r_*SPP(18)) - SPP(18)*(OP_l_4_c_3_r_ + OP_l_1_c_3_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_3_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_3_r_*SPP(18)) + dvxNoise*(SQ(5) + SQ(6) - SQ(7) - SQ(8))^2;
    102. 

  102. nextP(4,5) = OP_l_4_c_5_r_ + SQ(3) + OP_l_1_c_5_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_5_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_5_r_*SPP(18) - SPP(15)*(OP_l_4_c_1_r_ + OP_l_1_c_1_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_1_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_1_r_*SPP(18)) + SPP(11)*(OP_l_4_c_3_r_ + OP_l_1_c_3_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_3_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_3_r_*SPP(18)) + SPP(16)*(OP_l_4_c_2_r_ + OP_l_1_c_2_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_2_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_2_r_*SPP(18));
    103. 

  103. nextP(4,6) = OP_l_4_c_6_r_ + SQ(2) + OP_l_1_c_6_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_6_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_6_r_*SPP(18) + SPP(10)*(OP_l_4_c_1_r_ + OP_l_1_c_1_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_1_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_1_r_*SPP(18)) - SPP(13)*(OP_l_4_c_2_r_ + OP_l_1_c_2_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_2_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_2_r_*SPP(18)) + SPP(14)*(OP_l_4_c_3_r_ + OP_l_1_c_3_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_3_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_3_r_*SPP(18));
    104. 

  104. nextP(4,7) = OP_l_4_c_7_r_ + OP_l_1_c_7_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_7_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_7_r_*SPP(18);
    105. 

  105. nextP(4,8) = OP_l_4_c_8_r_ + OP_l_1_c_8_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_8_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_8_r_*SPP(18);
    106. 

  106. nextP(4,9) = OP_l_4_c_9_r_ + OP_l_1_c_9_r_*SPP(17) - OP_l_2_c_9_r_*SPP(12) - OP_l_3_c_9_r_*SPP(18);
    107. 

  107. nextP(5,1) = SPP(5)*(OP_l_5_c_1_r_ - OP_l_1_c_1_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_1_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(11)) + SPP(6)*(OP_l_5_c_2_r_ - OP_l_1_c_2_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_2_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(11)) - SPP(9)*(OP_l_5_c_3_r_ - OP_l_1_c_3_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_3_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(11)) + SPP(19)*(OP_l_5_c_7_r_ - OP_l_1_c_7_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_7_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_7_r_*SPP(11));
    108. 

  108. nextP(5,2) = SPP(4)*(OP_l_5_c_2_r_ - OP_l_1_c_2_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_2_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(11)) - SPP(3)*(OP_l_5_c_1_r_ - OP_l_1_c_1_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_1_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(11)) + SPP(8)*(OP_l_5_c_3_r_ - OP_l_1_c_3_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_3_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(11)) + SPP(19)*(OP_l_5_c_8_r_ - OP_l_1_c_8_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_8_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_8_r_*SPP(11));
    109. 

  109. nextP(5,3) = SPP(1)*(OP_l_5_c_1_r_ - OP_l_1_c_1_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_1_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(11)) - SPP(2)*(OP_l_5_c_2_r_ - OP_l_1_c_2_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_2_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(11)) + SPP(7)*(OP_l_5_c_3_r_ - OP_l_1_c_3_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_3_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(11)) + SPP(19)*(OP_l_5_c_9_r_ - OP_l_1_c_9_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_9_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_9_r_*SPP(11));
    110. 

  110. nextP(5,4) = OP_l_5_c_4_r_ + SQ(3) - OP_l_1_c_4_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_4_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_4_r_*SPP(11) - SPP(12)*(OP_l_5_c_2_r_ - OP_l_1_c_2_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_2_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(11)) + SPP(17)*(OP_l_5_c_1_r_ - OP_l_1_c_1_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_1_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(11)) - SPP(18)*(OP_l_5_c_3_r_ - OP_l_1_c_3_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_3_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(11));
    111. 

  111. nextP(5,5) = OP_l_5_c_5_r_ - OP_l_1_c_5_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_5_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_5_r_*SPP(11) + dvxNoise*(2*q0*q3 + 2*q1*q2)^2 + dvzNoise*(2*q0*q1 - 2*q2*q3)^2 - SPP(15)*(OP_l_5_c_1_r_ - OP_l_1_c_1_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_1_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(11)) + SPP(11)*(OP_l_5_c_3_r_ - OP_l_1_c_3_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_3_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(11)) + SPP(16)*(OP_l_5_c_2_r_ - OP_l_1_c_2_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_2_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(11)) + dvyNoise*(SQ(5) - SQ(6) + SQ(7) - SQ(8))^2;
    112. 

  112. nextP(5,6) = OP_l_5_c_6_r_ + SQ(1) - OP_l_1_c_6_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_6_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_6_r_*SPP(11) + SPP(10)*(OP_l_5_c_1_r_ - OP_l_1_c_1_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_1_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(11)) - SPP(13)*(OP_l_5_c_2_r_ - OP_l_1_c_2_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_2_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(11)) + SPP(14)*(OP_l_5_c_3_r_ - OP_l_1_c_3_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_3_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(11));
    113. 

  113. nextP(5,7) = OP_l_5_c_7_r_ - OP_l_1_c_7_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_7_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_7_r_*SPP(11);
    114. 

  114. nextP(5,8) = OP_l_5_c_8_r_ - OP_l_1_c_8_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_8_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_8_r_*SPP(11);
    115. 

  115. nextP(5,9) = OP_l_5_c_9_r_ - OP_l_1_c_9_r_*SPP(15) + OP_l_2_c_9_r_*SPP(16) + OP_l_3_c_9_r_*SPP(11);
    116. 

  116. nextP(6,1) = SPP(5)*(OP_l_6_c_1_r_ + OP_l_1_c_1_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_1_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(14)) + SPP(6)*(OP_l_6_c_2_r_ + OP_l_1_c_2_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_2_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(14)) - SPP(9)*(OP_l_6_c_3_r_ + OP_l_1_c_3_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_3_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(14)) + SPP(19)*(OP_l_6_c_7_r_ + OP_l_1_c_7_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_7_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_7_r_*SPP(14));
    117. 

  117. nextP(6,2) = SPP(4)*(OP_l_6_c_2_r_ + OP_l_1_c_2_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_2_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(14)) - SPP(3)*(OP_l_6_c_1_r_ + OP_l_1_c_1_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_1_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(14)) + SPP(8)*(OP_l_6_c_3_r_ + OP_l_1_c_3_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_3_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(14)) + SPP(19)*(OP_l_6_c_8_r_ + OP_l_1_c_8_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_8_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_8_r_*SPP(14));
    118. 

  118. nextP(6,3) = SPP(1)*(OP_l_6_c_1_r_ + OP_l_1_c_1_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_1_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(14)) - SPP(2)*(OP_l_6_c_2_r_ + OP_l_1_c_2_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_2_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(14)) + SPP(7)*(OP_l_6_c_3_r_ + OP_l_1_c_3_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_3_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(14)) + SPP(19)*(OP_l_6_c_9_r_ + OP_l_1_c_9_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_9_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_9_r_*SPP(14));
    119. 

  119. nextP(6,4) = OP_l_6_c_4_r_ + SQ(2) + OP_l_1_c_4_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_4_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_4_r_*SPP(14) - SPP(12)*(OP_l_6_c_2_r_ + OP_l_1_c_2_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_2_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(14)) + SPP(17)*(OP_l_6_c_1_r_ + OP_l_1_c_1_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_1_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(14)) - SPP(18)*(OP_l_6_c_3_r_ + OP_l_1_c_3_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_3_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(14));
    120. 

  120. nextP(6,5) = OP_l_6_c_5_r_ + SQ(1) + OP_l_1_c_5_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_5_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_5_r_*SPP(14) - SPP(15)*(OP_l_6_c_1_r_ + OP_l_1_c_1_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_1_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(14)) + SPP(11)*(OP_l_6_c_3_r_ + OP_l_1_c_3_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_3_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(14)) + SPP(16)*(OP_l_6_c_2_r_ + OP_l_1_c_2_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_2_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(14));
    121. 

  121. nextP(6,6) = OP_l_6_c_6_r_ + OP_l_1_c_6_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_6_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_6_r_*SPP(14) + dvxNoise*(2*q0*q2 - 2*q1*q3)^2 + dvyNoise*(2*q0*q1 + 2*q2*q3)^2 + SPP(10)*(OP_l_6_c_1_r_ + OP_l_1_c_1_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_1_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_1_r_*SPP(14)) - SPP(13)*(OP_l_6_c_2_r_ + OP_l_1_c_2_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_2_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_2_r_*SPP(14)) + SPP(14)*(OP_l_6_c_3_r_ + OP_l_1_c_3_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_3_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_3_r_*SPP(14)) + dvzNoise*(SQ(5) - SQ(6) - SQ(7) + SQ(8))^2;
    122. 

  122. nextP(6,7) = OP_l_6_c_7_r_ + OP_l_1_c_7_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_7_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_7_r_*SPP(14);
    123. 

  123. nextP(6,8) = OP_l_6_c_8_r_ + OP_l_1_c_8_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_8_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_8_r_*SPP(14);
    124. 

  124. nextP(6,9) = OP_l_6_c_9_r_ + OP_l_1_c_9_r_*SPP(10) - OP_l_2_c_9_r_*SPP(13) + OP_l_3_c_9_r_*SPP(14);
    125. 

  125. nextP(7,1) = OP_l_7_c_1_r_*SPP(5) + OP_l_7_c_2_r_*SPP(6) - OP_l_7_c_3_r_*SPP(9) + OP_l_7_c_7_r_*SPP(19);
    126. 

  126. nextP(7,2) = OP_l_7_c_2_r_*SPP(4) - OP_l_7_c_1_r_*SPP(3) + OP_l_7_c_3_r_*SPP(8) + OP_l_7_c_8_r_*SPP(19);
    127. 

  127. nextP(7,3) = OP_l_7_c_1_r_*SPP(1) - OP_l_7_c_2_r_*SPP(2) + OP_l_7_c_3_r_*SPP(7) + OP_l_7_c_9_r_*SPP(19);
    128. 

  128. nextP(7,4) = OP_l_7_c_4_r_ - OP_l_7_c_2_r_*SPP(12) + OP_l_7_c_1_r_*SPP(17) - OP_l_7_c_3_r_*SPP(18);
    129. 

  129. nextP(7,5) = OP_l_7_c_5_r_ + OP_l_7_c_3_r_*SPP(11) - OP_l_7_c_1_r_*SPP(15) + OP_l_7_c_2_r_*SPP(16);
    130. 

  130. nextP(7,6) = OP_l_7_c_6_r_ + OP_l_7_c_1_r_*SPP(10) - OP_l_7_c_2_r_*SPP(13) + OP_l_7_c_3_r_*SPP(14);
    131. 

  131. nextP(7,7) = OP_l_7_c_7_r_;
    132. 

  132. nextP(7,8) = OP_l_7_c_8_r_;
    133. 

  133. nextP(7,9) = OP_l_7_c_9_r_;
    134. 

  134. nextP(8,1) = OP_l_8_c_1_r_*SPP(5) + OP_l_8_c_2_r_*SPP(6) - OP_l_8_c_3_r_*SPP(9) + OP_l_8_c_7_r_*SPP(19);
    135. 

  135. nextP(8,2) = OP_l_8_c_2_r_*SPP(4) - OP_l_8_c_1_r_*SPP(3) + OP_l_8_c_3_r_*SPP(8) + OP_l_8_c_8_r_*SPP(19);
    136. 

  136. nextP(8,3) = OP_l_8_c_1_r_*SPP(1) - OP_l_8_c_2_r_*SPP(2) + OP_l_8_c_3_r_*SPP(7) + OP_l_8_c_9_r_*SPP(19);
    137. 

  137. nextP(8,4) = OP_l_8_c_4_r_ - OP_l_8_c_2_r_*SPP(12) + OP_l_8_c_1_r_*SPP(17) - OP_l_8_c_3_r_*SPP(18);
    138. 

  138. nextP(8,5) = OP_l_8_c_5_r_ + OP_l_8_c_3_r_*SPP(11) - OP_l_8_c_1_r_*SPP(15) + OP_l_8_c_2_r_*SPP(16);
    139. 

  139. nextP(8,6) = OP_l_8_c_6_r_ + OP_l_8_c_1_r_*SPP(10) - OP_l_8_c_2_r_*SPP(13) + OP_l_8_c_3_r_*SPP(14);
    140. 

  140. nextP(8,7) = OP_l_8_c_7_r_;
    141. 

  141. nextP(8,8) = OP_l_8_c_8_r_;
    142. 

  142. nextP(8,9) = OP_l_8_c_9_r_;
    143. 

  143. nextP(9,1) = OP_l_9_c_1_r_*SPP(5) + OP_l_9_c_2_r_*SPP(6) - OP_l_9_c_3_r_*SPP(9) + OP_l_9_c_7_r_*SPP(19);
    144. 

  144. nextP(9,2) = OP_l_9_c_2_r_*SPP(4) - OP_l_9_c_1_r_*SPP(3) + OP_l_9_c_3_r_*SPP(8) + OP_l_9_c_8_r_*SPP(19);
    145. 

  145. nextP(9,3) = OP_l_9_c_1_r_*SPP(1) - OP_l_9_c_2_r_*SPP(2) + OP_l_9_c_3_r_*SPP(7) + OP_l_9_c_9_r_*SPP(19);
    146. 

  146. nextP(9,4) = OP_l_9_c_4_r_ - OP_l_9_c_2_r_*SPP(12) + OP_l_9_c_1_r_*SPP(17) - OP_l_9_c_3_r_*SPP(18);
    147. 

  147. nextP(9,5) = OP_l_9_c_5_r_ + OP_l_9_c_3_r_*SPP(11) - OP_l_9_c_1_r_*SPP(15) + OP_l_9_c_2_r_*SPP(16);
    148. 

  148. nextP(9,6) = OP_l_9_c_6_r_ + OP_l_9_c_1_r_*SPP(10) - OP_l_9_c_2_r_*SPP(13) + OP_l_9_c_3_r_*SPP(14);
    149. 

  149. nextP(9,7) = OP_l_9_c_7_r_;
    150. 

  150. nextP(9,8) = OP_l_9_c_8_r_;
    151. 

  151. nextP(9,9) = OP_l_9_c_9_r_;
    152. 

  152.